Создан на основе КрАЗ-214Б, от которого унаследована общая компоновка. Среди основных отличий — более мощный и экономичный мотор ЯМЗ-238 и широкопрофильные шины с системой централизованного регулирования давления.

В июле 1967 года поставлен на конвейер Кременчугского автомобильного завода, с 8 августа 1967 года началось массовое производство, всего было выпущено почти 82 тысячи КрАЗ-255Б. С учетом шасси и специальных машин, до прекращения производства в 1993 году было выпущено 160 732 автомашины семейства КрАЗ-255Б и КрАЗ-255Б1.